Población con antaño castillo, hoy derruido, asentado sobre la impresionante peña de 100 mts de altura que le da nombre.
Tras la pérdida del valor defensivo del enclave, la población inició una progresiva bajada al llano que concluyó a finales del siglo XVII; consecuencia de ello fue la construcción, en la primera mitad del siglo XVIII, del Ayuntamiento y de la magnífica Parroquia de Nuestra Señora de la Esperanza, iglesia barroca de tipo jesuítico donde destaca su retablo mayor.
A trece kilómetros de la villa se erigió en la aldea de El Sahuco el Santuario del Cristo Crucificado del Sahúco donde existe tradición de trasladar en romería el Cristo desde la aldea a la villa y viceversa, realizándose los traslados de la imagen a la carrera y a hombros por los mozos y mozas ataviados con pantalón y camisa blanca, faja roja a la cintura y pañuelo en la cabeza.
Desde las Peñas el viajero puede tomar varios opciones: Puede dirigirse dirección norte hasta Pozuelo (Iglesia barroca) y San Pedro por la CM-313 para coger la Via verde de Alcaraz o puede seguir esta misma carretera dirección sur hacia Pozohondo para enlazar con la rutas de Campos de Hellín.
Si decide seguir dirección Alcadozo se encontrará a las puertas de la comarca Sierra del Segura.
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